5846 Sayılı Fikir ve Sanat Eserleri Kanunu Gereği Yasal Uyarı;

Bu internet sitesini ziyaret etmek ve kullanmak aşağıda yazılı tüm koşulların kabul edildiği anlamına gelir.

Yıldız (Robotics Contest) Robocon etkinliği Yıldız Teknik Üniversitesi Robotik ve Otomasyon Kulübü tarafından düzenlenmektedir. Yıldız Robocon etkinliğinin ve etkinlik resmî internet sitesi www.yildizrobocon.org'un tüm hakları saklıdır.

İnternet sitesinde yer alan fotoğraf, resim, çizim, kural, duyuru, yarışma sonucu gibi her türlü içeriğin telif hakları www.yildizrobocon.org ve Yıldız Robocon etkinliği düzenleyicisi Yıldız Teknik Üniversitesi Robotik ve Otomasyon Kulübü'ne aittir. www.yildizrobocon.org internet sitesinde yer alan tüm yazılı, görsel materyallerin telif hakları 5846 sayılı Fikir ve Sanat Eserleri Kanunu tarafından korunmaktadır. Yıldız Teknik Üniversitesi Robotik ve Otomasyon Kulübü Yönetim Kurulu'ndan yazılı izin alınmadan www.yildizrobocon.org internet sitesinde yer alan hiçbir yazılı, görsel materyalin kaynak gösterilerek dahi tamamı veya bir kısmı kopyalanamaz, başka ortamda paylaşılamaz, yayınlanamaz.

Yıldız Teknik Üniversitesi Robotik ve Otomasyon Kulübü bu kuralların ihlalinden doğacak haklarını yasal yollardan arama hakkını saklı tutar.

A) Yarışmanın Amacı

Yarışmanın amacı verilen görevleri en doğru şekilde yerine getirmektir. Bu görevler bir doğal afet sonrası enkaz bölgesinde yaşanabilecek olayların bir canlandırılmasıdır. Enkaz bölgesinde mahsur kalan kazazedeleri kurtarmak için duvar takip etme, görüntü işleme, butona basma, yangın söndürme, moloz taşıma gibi görevler, “en doğru şekilde” ve “en kısa” sürede yerine getirilmelidir.

B) Yarışma Hakkında

Yarışmadan 30 dakika önce otonom robotlar toplanıp hakem kontrolü altına alınacaktır.

Yarışma boyunca yerine getirilen görevler zorluklarına göre puanlandırılacaktır.

Yarışma sonunda sıralama, puanlar baz alınarak yapılacaktır.

Puanlar arasında eşitlik söz konusu olduğunda daha kısa sürede tamamlayan ekip avantajlı durumda olacaktır.

Her ekibin görevleri yerine getirmesi için toplamda 15 dakika süresi bulunmaktadır. Bu süre “parkur” kısmında detaylı şekilde bahsedilecek olan butona bastığı kısım ve robotun etabı terketmesi dışında durdurulmayacaktır.

Yarışmamızın parkuru üç bölgeden oluşmaktadır.

Yarışma süresince verilen görevleri “istenilen şekilde” yerine getirmek başarılı sayılmak için öncelikli kriter olacaktır çünkü yarışma sonunda yapılacak sıralama öncelikle kazanılan puanlar baz alınarak yapılacaktır. Yine yarışma boyunca duvarlara ve engellere çarpmak, verilen görevleri “istenilen şekilde” yerine getirmemek, piste zarar vermek gibi davranışlar yarışan ekibin hanesine eksi puan olarak yazılacaktır.

Yarışmacı ekibin süreyi nasıl kullandığı ise yukarıda belirtilen şekilde kazanacağı ekstra puanları etkileyecektir. Puanlarda eşitlik olması gibi durumlarda başarı kriteri olarak da kullanılabilir.

C) Robotlar Hakkında

Bu kategoriye her ekip iki robotla katılmak zorundadır. Robotlardan büyük olanı, küçük robotu üçüncü etaba taşımakla görevlidir. Küçük olan robot ise üçüncü etapta kendine verilen görevleri yerine getirmelidir.

Robotlardan büyük olanı otonom olmalıdır.

Küçük olan ise uzaktan kumanda ile kontrol edilmelidir.

Otonom olması gereken robotun herhangi bir şekilde uzaktan kontrol edildiği tespit edilirse ekip anında diskalifiye edilecektir.

Otonom robotun büyüklüğü en fazla 35*30 cm olmalıdır. Robotun yüksekliği ise yerden en fazla 20 cm olabilir. (Robotun ilerleme doğrultusu (boy) en fazla 35 cm, yönlendirme doğrultusu (en) en fazla 30 cm olmalıdır. Pist bu esaslara göre tasarlanacaktır)

Küçük robot ise en fazla 25*17 cm olmalıdır. Yükseklik ise robotun senaryodaki kazazedeleri güvenli bölgeye taşımak için kullanacağı kavrama mekanizması hariç en fazla 10 cm olmalıdır.(Robotun ilerleme doğrultusu (boy) en fazla 25 cm, yönlendirme doğrultusu (en) en fazla 17 cm olmalıdır. Pist bu esaslara göre tasarlanacaktır.)

Taşıma, basma vb. görevleri yerine getirebilmek için kullanılacak mekanizmanın, eğer bir robot kol olacaksa en açık halindeki uzunluğu en fazla 25 cm olmalıdır. Robot kol dışında herhangi bir mekanizma kullanılacaksa bu mekanizma robotun üst kısmında ise üst yüzeye yapışık, yarıçapı 25 cm olan bir yarım küre içerisine sığmalıdır. Herhangi başka bir yüzeye takılmış ise 17*25 cm’lik boyutları aşmamalıdır.

Robotların verilen değerlere uygun inşa edilmesi tamamen yarışmacı ekibin sorumluluğundadır ve bu kurallara uyulmaması durumunda, yarışmacı robotların piste uygun olmayacağı kararına varılıp yarışmacı ekip ve robotları yarışmadan diskalifiye edilir.

Boyutlar için verilen değerlere tekerlekler, paletler vs. dahildir.

D) Uzaktan Kumanda Sistemleri

Robotlar bluetooth kullanılarak kontrol edilebilirler.

Uzaktan kumanda kullanan ekiplerin kullandıkları kumandaların frekansları 433 MHz' den yüksek olmak zorundadır. 433 MHz bandında olması durumunda en az 8 bitlik şifreleme zorunludur. Frekanslar yarışma öncesinde kategori hakemlerine belirtilmelidir.

4 GHz frekansa sahip kumanda kullanan yarışmacılar bunu belirtmeli ve söz konusu yarışmacı ekiplerin görüştürülüp gerekli protokol ayarlamalarını yapmalarını gerekmektedir.

E) Parkur Hakkında

Parkur, sırasıyla 1x2, 2x2, 3x2 metrekarelik 3 etaptan oluşmaktadır. 3.etapta sağ alt köşede 3x2 metrekarelik alana ek olarak birleşik şekilde 1x0,5 metrekarelik bir güvenli bölge bulunmaktadır. 2. etap 25 birimden oluşmaktadır.  1. ve 2. etap sırasıyla duvar takip etme ve görüntü işleme kullanarak beyaz duvarlar üzerindeki siyah ok işaretlerine göre yön değiştirme ve üçüncü etaba geçmek için butona basma gibi görevleri içermektedir. Bu görevler otonom robot tarafından yerine getirilmelidir.

Ok işaretleri için siyah karton kullanılacaktır. Kartonlar mdfnin tam ortasında olacak şekilde konumlandırılacaktır.

Butona basıldığı anda bir siren sesi duyulacak ve 15 dakikalık süre 20 saniye boyunca durdurulacaktır. Bu süre içerisinde yarışan ekipten bir kişi küçük robotu alıp 3. etapta yarışmak üzere pist üzerinde işaretlenen yere koymalıdır. Siren sesi duyulmadan önce otonom olan robota müdahale etmek kesinlikle yasaktır. Aynı şekilde siren sesi kesilmeden önce manuel olarak hareket edecek olan robotun harekete geçmesi de yasaktır.

Siren sesinin kesilmesiyle birlikte durdurulan süre akmaya devam edecek ve robot 3. etapta kendisine verilen görevleri yerine getirmek üzere harekete geçebilecektir. Üçüncü etapta uzaktan kumanda ile kontrol edilecek olan robotu kullanan yarışmacı, pisti yalnızca robotunun üzerinde bulunan kamera aracılığıyla görebilecektir. Robotu kullanan yarışmacıya, pist hakkında ekip arkadaşları tarafından bilgi geldiği anlaşılırsa yarışmacı ekip yarışmadan diskalifiye edilecektir.  

3. etabın zemini toprakla kaplı olacaktır.

(1. ve 2. etap pistleri temsilidir.)

F) Görevler

3.etapta yapılması gereken görevler aşağıda verilmiştir.

Acil durum sirenini çalmak: Bu görevin amacı herkesi acil durumdan haberdar etmektir. 2. Etabın çıkışında bulunan buton otonom robot tarafından aktive edilmesi gerekmektedir. 

Elektrik direklerinden kaçınmak: Elektrik direkleri tehlikeli yapılar olarak kabul edilir. Çarpılma tehlikesi nedeniyle kaçınmak gerekir.

  1. Elektrik direğine temas halinde 5 puan ceza uygulanır.
  2. Robotun elektrik direğine çarpması durumunda robot konumunu değiştirmeden engelle birkaç kez temas eder ise bir kez ceza uygulanır.

Yangına karşı mücadele:

  1. Söndürme tüpleri bırakılan alandan alınıp, yangının çıktığı alana tek tek taşınmalıdır.
  2. Söndürme tüpleri yangın prizmalarını kapatacak şekilde üstlerine konulmalıdır.
  3. Söndürme tüplerinin taşınma esnasında düşürülmesi durumunda 5 puan ceza uygulanır.
  4. Robotun herhangi bir parçası yangın prizmasına değer ise 5 puan ceza uygulanır.
  5. Her bir yangını söndürmek yarışmacı ekibe 40 puan kazandırır. Yangın etabının tamamen tamamlanması durumunda ekstra 40 puan kazanılır. Bu görevden toplamda en fazla 200 puan kazanılabilir.
  6. Toplamda dört adet yangın prizması ve dört adet yangın söndürme tüpü bulunmaktadır. Söndürme tüpleri içi boş silindirler şeklinde tasarlanmış olup, yangın prizmaları da temsilidir. Uzaktan kumanda ile kontrol edilen robottaki mekanizma bu silindirleri alıp prizmaların üzerine yerleştirmelidir.
  7. Başlangıç pozisyonunda dik duran yangın tüplerinin devrilmesi durumunda düşürülmüş sayılır ve 5 puan ceza uygulanır.

Kazazedeleri kurtarmak: Tehlikede bulunan kişilerin güvenli bir şekilde kurtarılması gerekir.

  1. Kazazedeler güvenli bölgeye taşınmalıdır.
  2. Güvenli bölge 3. etapta sağ tarafta bulunmaktadır.
  3. Kazazedenin, kurtarıldı olarak sayılması için %100’ünün güvenli bölge içerisinde olması gerekmektedir.
  4. Kazazedenin taşınma esnasında düşürülmesi durumunda 10 puan ceza uygulanır, düşen kazazedenin tekrardan güvenli alana taşınması puan kazandırmaz ve robotun diğer kazazedeleri kurtarmaya devam etmesi beklenir.
  5. Her bir kazazede 50 puan kazandırır. Kurtarma etabının tamamen tamamlanması durumunda ekstra 50 puan kazanılır. Bu görevden toplamda en fazla 200 puan kazanılabilir.
  6. Bu etapta üç kazazede bulunmaktadır. Kazazedelerden biri binanın içerisinde, diğer ikisi de molozların arasında mahsur kalmışlardır.

Riskli alanlardan kaçınmak: Çökme tehlikesi olan alanlardan kaçınmak gereklidir.

G) Puanlama

1. Etap Puanlaması:

Robotun bu etabı tamamlaması için 120 saniye süresi vardır ve bu etap toplamda 200 puandan oluşmaktadır.

120 saniyeden az sürede etabı başarıyla tamamlayan ekip ise süresi kadar (saniye cinsinden) puan alacaktır

Robotun parkuru izlerken oluşabilecek sorunlarda (duvara çarpma, yoldan çıkma vs.) her bir hata için -1 puan ceza uygulaması yapılacaktır.

2. Etap Puanlaması:

Robotun bu etabı tamamlaması için 180 saniye süresi vardır ve bu etap toplamda 300 puandır.

180 saniyeden az sürede etabı başarıyla tamamlayan ekip ise kalan süresi kadar (saniye cinsinden) ekstra puan alacaktır.

Bu etapta robot duvardaki veya tabeladaki yön oklarını takip ederek parkur sonundaki acil durum butonuna basmalıdır.

Robotun parkuru izlerken duvara çarpması durumunda her çarpma için -1 puan ceza uygulanacaktır

Yön oklarını takip edememe durumunda her bir yön oku için yarışmacı ekibe -25 puan ceza uygulanır.

Bulunduğu birim kareyi yanlış yöne doğru terk etmesi durumunda yönü takip edememiş sayılır.

Robotun pisti terk edip 1. etaba geri dönmesi durumunda -25 puan ceza uygulanır. Bu durumda süre durdurulup 2.etabın başlangıç pozisyonuna yerleştirilir.

Robot siyah alana girdiği anda butona basmak için tanınmış olan 20 saniyelik süresi başlar. Bu andan itibaren robotun hareketleri cezalandırılmaz. Bu süre içerisinde başarılı şekilde butona basamayan robotlar butona basamamış sayılır. Geçen 20 saniye ceza puanı olarak uygulanır.

Robotun parkur sonunda acil durum butonuna basması durumunda yarışmacı ekip 50 puan kazanır.

3. Etap Puanlaması:

Bu etapta robotun parkuru tamamlaması için 10 dakikası vardır.

Parkur içerisinde çeşitli görevler bulunmakta ve yarışmacı ekip herhangi bir görevden başlama şansına sahiptir.

3. Etaptaki görevler ve puanlamaları görevler kısmında detaylı bir şekilde anlatılmaktadır.

 

H) Ölçüler ve Materyaller

Kazazede : 6 cm çapında 15 cm yüksekliğinde tahtadan yapılmış bir silindir

 

Yangın/Alev : Tabanının çapı ve yüksekliği 5cm olan tahtadan yapılmış bir koni

 

Söndürme Tüpü : 5 cm çapında 5 cm yüksekliğinde plastikten yapılmış bir silindir

 

Elektrik direkleri : 50 cm ara ile 40 cm yüksekliğinde tahtadan yapılmış çubuklar

 

Yön Okları:

 

Çökme Alanları: Çökme tehlikesi bulunan alanlar

 

Güncel (Geçerli) Revizyon: 2019-01-22-v1

  • Yıldız Robocon '19 için yayımlanmış sürüm.