A) Yarışmanın Amacı

Bu kategoride yarışmacılar veya yarışmacı grupları, tasarımı tarafımızca yapılan parkurdaki çizgiyi izleyerek en hızlı şekilde ve hatasız tamamlayacak bir robot tasarlayıp inşa edeceklerdir.

B) Robot Hakkındaki Kurallar

  1. Robotlar için herhangi bir boyut sınırlaması bulunmamaktadır, ancak robot tasarlanırken  parkur boyutları göz önünde bulundurulmalıdır.
  2. Robotlar otonom olmalıdır, uzaktan kontrol edilemezler.
  3. Robotların enerji kaynakları yanma tepkimeleri içeren kaynaklar olamaz.
  4. Robotlar parkur üzerindeki çizgiyi izleyecek şekilde tasarlanmalıdır. Ayrıca robotlar yarışırken, robotların herhangi bir parçası parkur zeminine temas etmelidir.
  5. Robotlar parkura zarar verecek hiçbir donanıma sahip olamazlar.
  6. Robot hakkındaki bu kuralların herhangi birine uyunulmaması durumda robot, o anda yarışmadan diskalifiye edilir, yarışma ve ödül alma hakkını kaybeder.

C) Parkur Hakkındaki Kurallar

  1. Parkur, 50 cm genişliğindeki orta yoğunluklu sunta (MDF) malzemesinden oluşuturulmuş levha yollardan meydana gelmektedir ve üzeri, siyah renkte yansımayan boya ile tamamlanmıştır. Bu levhaların üzerinde 1.9 cm genişliğinde parkuru oluşturan beyaz çizgiler bulunmaktadır. Bu tanımlar parkurda bulunabilecek kestirme yollar için geçerli değildir, gerekli bilgi diğer maddelerde belirtilmiştir.
    UYARI: Parkurun renklerini tam beyaz, veya tam siyah olmasını beklemeyiniz. Parkur parçalarının başka parkurlar oluştururken veya çevredeki ışıklardan etkilenip solabilir. Parkurun üstündekilerin sadece bir boya olduğunu unutmayınız. Robotların bıraktığı izler veya parkuru oluşturan malzemelerden kaynaklı renk veya çizik kalıntıları bulunabilir.
  2. Parkurda başlangıcı, bitişi ve kestirmeyi belirtmek amacıyla beyaz şeritler, yola dikey olacak şekilde bulunmaktadır.
  3. Parkurda virajlı yollar (geniş, dar, veya 90 derece açılı), 15 derece eğime sahip köprü yollar, kesikli çizgiye sahip yollar, birbiriyle kesişen yollar, kestirme yollar ve aşağıda belirtilecek şekilde kullanılan bir piston olması beklenmektedir. Robot tasarımı yapılırken bu yolların parkurda var olacağı göz önünde bulundurulmalıdır.
  4. Parkurda bir adet kestirme yol bulunmaktadır. Bu kestirme yol, buradan giden robot için gidilecek mesafeyi kısaltmaktadır. Ancak bu yol, parkurdaki diğer yollardan farklı olarak beyaz bir zemin üzerinde siyah yol çizgilerinden oluşmaktadır.
  5. Yarışma için uygun koşullar oluşturulacaktır, ancak robotlar tasarlanırken parkurun bulunduğu ortam koşulları (sıcaklık, nem, aydınlatma gibi) göz önünde bulundurulmalıdır. Bu konuda yapılacak itirazlar kabul edilmeyecektir.
  6. Parkur üzerinde, genel yapıyı bozmayacak şekilde düzenlemeler yapılabilir.
  7. Parkur belirtilen ölçülerinde %5'ten küçük değişimler (hata payı) bulunabilir.
  8. Yarışma için hazırlanacak parkurun bir benzeri Ek 1'de paylaşılacaktır.

D) Yarışma Hakkındaki Kurallar

  1. Robotların yarışma sırası, yarışma günü çekilecek kura ile belirlenir.
  2. Yarışmacılar anons edildikten sonraki 2 dakika içerisinde yarışma alanında bulunmak zorundadırlar. 2 dakika içerisinde yarışma alanında hazır olmayan robotlar yarışmadan diskalifiye edilir.
  3. Yarışma zamana karşı gerçekleştirilir. Robotların parkur üzerinde bulunduğu geçerli zamanlarda bir süreölçer ile parkur üzerindeki süreleri tutulur. Bu süreölçer robotların belirtilen başlangıç çizgisini geçtiği anda başlar ve belirtilen bitiş çizgisini geçtiği anda sonlanır.
  4. Robot başlama için parkura yerleştirildiği zaman robot, hareketsiz kalır ve parkurda ilerlemeye -çizgiyi izlemeye- başlamazsa robotun parkur süresine her bir deneme için 10 saniye ceza süresi eklenir. Bu durumda robot parkura tekrar yerleştirilebilir, ancak bu durum 3. kez tekrarlanırsa robot yarışmadan diskalifiye edilir.
  5. Yarışma sırasında robot, parkurda çizgiyi izlerken parkur dışına temas etmesi halinde, kurallarda aksi belirtilmedikçe, parkurdan çıkmış sayılır ve parkur süresini tutan süreölçer durdurulur. Bu durumda robotun parkur süresine 5 saniye ceza süresi eklenir. Sonrasında robot, parkuru terk ettiği noktadan tekrar parkura yerleştirilir. Aşağıdaki maddelerde aksi belirtilmedikçe 3. kez aynı noktadan çıkan robotlar, hakemlerin kararıyla bir sonraki noktaya yerleştirilerek yarışma devam eder. Robotun parkur yoluna tekrar dönmesi bu durumun uygulanmasını değiştirmez.
  6. Robotlara, parkurdan çıkmadığı sürece müdahale edilmesine izin verilmez. Müdahale edilmesini gerektirecek bir durum yaşandığı zaman ancak hakem izni ile robotlara müdahale edilebilir. Bu müdahale sonucu robotun parkur süresine 5 saniye ceza süresi eklenir.
  7. Robotlar köprüdeki yokuşta köprüden düşer, hareketsiz kalır veya yokuşu çıkamaz ise parkurdan çıkmış sayılır ve hakem kararıyla tekrar denemek için köprü öncesindeki noktaya yerleştirilir. 3. kez başarısız olan robot hakem kararıyla köprünün üst düzlüğüne yerleştirilir.
  8. Robotların, parkurda bulunan kestirme yolunda sadece 1 kez parkurdan çıkma hakkına sahiptirler. Eğer robot bu yolda parkurdan çıkarsa, kestirme yolunun girişinden girmemiş gibi düşünülerek, kestirme girişinin hemen ardındaki uzun yolun başına yerleştirilir. Aynı zamanda parkur dışına çıktığı için 5 saniyelik ceza süresi robotun parkur süresine eklenir.
  9. Parkurda bulunan piston uygulamasının detayları aşağıdaki gibidir:
    1. Piston, parkurun sonunda bulunan belirli bölgede yer alacaktır. Robotların, yarışmacının seçtiği süre içerisinde bu bölgenin sonuna, yani bitiş çizgisine ulaşmaları beklenir. Robotun hareketi ne olursa olsun seçilen süre sonunda piston açılır ve bitiş çizgisinin önünü kapatır. Piston açılmadan bitiş çizgisini geçen robot başarılı, geçemeyen robotlar ise başarısız sayılır.
    2. Piston bölgesine ulaşan robotlar, piston görevinin sonucu ne olursa olsun parkuru tamamlamış olarak sayılır. Ancak başarı durumlarına göre parkur sürelerine ödül/ceza süreleri eklenir.
    3. Piston bölgesinin başlangıcında, parkur zeminine yakın yerleştirilen sensör ile robotun geçişi algılanır ve piston süresi başlatılır.
    4. Piston bölgesi için seçilebilecek üç farklı süre bulunacaktır. Yarışmacılar bu seçimleri, yarışma sabahı kayıt masasında robotların kayıtlarıyla birlikte yaparlar. Bu seçimlere göre seçilecek süreler, başarıda eklenecek ödül süreleri ve başarısızlıkta eklenecek ceza süreleri yakın zamanda (yarışmadan en geç bir hafta önce) açıklanacaktır.
    5. Sensör ve pistonun yerleri yayınlanacak olan parkur ile belirtilecektir. Unutmayın çizimlerdeki yerleşimler yaklaşık olarak gösterilmektedir, birebir ölçülü olarak algılanmamalıdır.
    6. Yukarıdaki bilgiler ışığında robotlar, bu bölgede sadece 1 kez parkurdan çıkma hakkına sahiptir. Bu bölgede parkurdan çıkan robot için parkurdan çıkma cezası olan 5 saniye süre cezası robotun parkur süresine eklenir.
  10. Robotlar, toplamda 9 defa parkurdan çıkma hakkına sahiptir. 10. kez parkurdan çıkan robot parkurda başarısız sayılır ve yarışmadan diskalifye edilir.
  11. Robotlar parkuru tamamladıktan sonra parkur sürelerine eğer varsa ceza süreleri eklenecektir. Bu robotların resmi parkur süreleri olacaktır. Tüm yarışmacılar yarıştıktan sonra bu resmi sürelere dikkate alınarak robotlar, en kısa süreli robot en üstte yer almak üzere kısadan uzuna doğru sıralanacaktır. Bu sıralamaya göre en kısa süreye sahip robot birinci, en kısa ikinci süreye sahip robot ikinci ve en kısa üçüncü robota sahip robotlar üçüncü olarak ilan edilir.
  12. Parkuru tamamlayan her robotun sıralaması, parkuru tamamlamayanların üzerinde bulunacaktır. Ancak unutmayın, ne şekilde olursa olsun karar veren hakemler tamamlamayan robotlara sıralama vermeyebilir, tamamlamayan robotlardan hiçbir kazanan açıklamayabilir (birincilik, ikincilik ve üçüncülük derecesi) ya da üçten az robota derece verebilirler.
  13. Robotların yarışma süresince hiçbir mola hakkı bulunmamaktadır. Buna bağlı olarak yarışma sırasında yarışma alanını terk eden yarışmacı/robot, yarışmadan diskalifiye edilir.
  14. Parkura kasıtlı veya kasıtsız zarar veren robotlar, yarışmadan diskalifiye edilir.
  15. Sportmenlik dışı hareketlerde bulunan yarışmacılar, yarışmadan diskalifiye edilir ve diğer tüm kategorilerdeki robotları, yarışma ve ödül alma haklarını kaybederler.
  16. Robotlar darbelere karşı dayanıklı şekilde tasarlanmalıdır. Yarışma sırasında robotlara gelen maddi zararlarda Yıldız Robocon Ekibi ve YTÜ Robotik ve Otomasyon Kulübü sorumluluk kabul etmez.
  17. Yarışma sırasında yarışmacılar, hakemlere sözlü itirazda bulunursa yarışmadan diskalifiye edilir. Eğer kurallarda itirazına izin verilen bir konuda itirazda bulunmak istenirse yarışmacılar, itirazlarını yazılı olarak yarışma sabahı kurulacak kriz masasına yapmaları gerekmektedir. Bu maddeye itiraz kabul edilmemektedir.
  18. Tüm katılımcılar yukarıda belirtilen tüm kurallara ve yayınlanan "Yarışma Genel Kuralları"na uymak zorundadırlar. Aksi yaşanan durumlarda yarışmadan men edilme durumu söz konusudur.

Ek 1: Çizgi İzleyen Kategori Parkuru

Aşağıda çizgi izleyen kategorisi bir parkur bulunmaktadır. Parkur yarışma günündeki parkuru temsil etmektedir, ancak yarışma günündekiyle birebir ölçülü olmayabilir.


Güncel (Geçerli) Revizyon: 2017-01-29-v1


Değişiklik Geçmişi

(29 Ocak 2017) Revizyon 2017-01-29-v1:

  • Yıldız Robocon '17 için yayınlanmış sürüm.